欧姆龙LD系列移动机器人_江西乐商控制系统有限公司

欧姆龙在全球拥有数量众多的客户，目前多个行业中的数千个应用已部署了欧姆龙移动机器人。

欧姆龙移动解决方案极其灵活，可用于执行各种任务和应用。产品还具有可扩展性，可以根据您的业务增长进行扩展。

− 修改布局，优化生产

− 装配站
− 洁净室
− 订单执行
− 装卸码头
− 仓库

机器人都具有良好性能。欧姆龙移动机器人可处理简单的运输、交付和路径选择任务，员工可以完成更高价值的作业。

欧姆龙提供的不仅仅是机器人。
我们还提供完整的自动化技术生态系统，以便向客户提供解决方案。
欢迎使用车队运行工作平台（FLOW）。

车队运行工作平台可让您完全掌控一切，从而提高生产力、产量和可跟踪性。

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您需要的不仅仅是一台先进的硬件设备；您还需要一个足够灵活的自主物料运输系统，以满足不断变化的需求。欧姆龙全系列自动化技术可以满足您的全部生产线需求。

作为工业自动化领域的领导者，欧姆龙提供的产品可以满足制造商大规模定制的需求，并解决与劳动力成本上升和劳动力短缺相关的问题。

除了移动机器人，欧姆龙还提供各种自动化设备和装置，从控制元件和视觉传感器到控制器和伺服马达以及一系列安全装置和固定机器人。

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欧姆龙车队运行工作平台（FLOW）Core

欧姆龙车队运行工作平台（FLOW）解决方案提供一个智能车队管理系统，用于监控移动机器人位置、交通流量和作业请求，确保工厂以高效的方式运作。

通过实现机器人作业自动化，FLOW Core解决方案还可减少在生产执行系统（MES）或企业资源规划（ERP）系统中的编程工作。

− 显示机器人位置和状态
− 显示作业队列
− 优先处理重要的作业
− 根据人机交通流量选择较快路径
− 识别不通畅的路径，并创建替代路径
− 优化作业分配
− 优化电池充电

安全智能导航在速度和精度上均处于行业领先。通过使用多个系统，机器人在安装后变得更有效率。我们车队中的每台机器人都可充当传感器，用于绘制具有挑战性的环境地图并优化其性能，从穿行于狭窄的通道中到规划有效的路径。

− 动态避障
− 导航时间更短
− 行驶更通畅
− 目标接近速度快
− 目标对齐更精准

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欧姆龙移动机器人易于安装和运行，无需任何构建（如安装磁条），只需进行极少编程。此外，软件可与您的其他系统集成，以便在较短的时间内启动和运行解决方案。

− 无需任何构建
− 可与MES、ERP和WMS轻松集成
− 增强安全性，以遵循IT系统操作
− 自主导航无需预设路径、磁条或信标
− 整个车队自动软件更新，同时不中断工作流程

欧姆龙机器人旨在服务工人

移动机器人设计用于满足行业的新要求，可与人互动，以打造一个安全的协同工作环境。安全激光传感器和声呐有助于机器人探测其路径中的障碍物，从而避免碰撞。

− 避开静止和移动的障碍物
− 轻松添加额外的急停设备
− 符合ISO EN1525、JIS D6802和ANSI B56.5安全标准

欧姆龙移动机器人系列中强大的产品

欧姆龙自豪地宣布推出LD250，这款新的自动化移动机器人有效载荷能力为250 kg。

LD250采用与业界领先的LD90相同的可靠技术，具有更高的有效载荷能力和更坚固的金属外壳。如今，客户可以在机器人上加载更多载荷，或通过增加批次重量减少来回次数，最终实现用更少的设备完成更多的工作。

LD250可与欧姆龙移动车队进行无缝集成，使客户能够优化其交通流量管理和电池管理，并通过车队多样化选项优化车辆路径选择。

移动机器人-LD 平台

产品类型	产品名称	最大载荷	最大速度	配置和附件		型号
OEM	LD-60	60 kg	1.8m/s	标准套件	―	37032-00000
				充电桩套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37032-00002
				启动套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L 操纵杆：13558-000 顶板：12944-000	37032-10004
	LD-90	90 kg	1.35m/s	标准套件	―	37042-00000
				充电桩套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37042-00002
				启动套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L 操纵杆：13558-000 顶板：12944-000	37042-10004
	LD-250	250 kg	1.2 m/s	标准套件	―	37222-00000
				充电桩套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37222-00002
				启动套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L 操纵杆：13558-000 顶板：12944-000	37222-10004
ESD OEM	LD-60	60 kg	1.8m/s	标准套件	―	37032-20000
				充电桩套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37032-20002
				启动套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L 操纵杆：13558-000 顶板：12944-000	37032-20004
	LD-90	90 kg	1.35m/s	标准套件	―	37042-20000
				充电桩套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37042-20002
				启动套件	充电桩：12477-000 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L 操纵杆：13558-000 顶板：12944-000	37042-20004
推车运输装置	LD-105CT	105 kg	1.35m/s	标准套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000	37142-00010
				充电桩套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000 充电桩：12477-050 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37142-00012
				启动套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000 充电桩：12477-050 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L Acuity定位器： 13700-000 操纵杆：13558-000 推车：75020-000	37142-01014
	LD-130CT	130 kg	0.9 m/s	标准套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000	37162-00010
				充电桩套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000 充电桩：12477-050 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L	37162-00012
				启动套件	触摸屏：13605-000 侧面激光传感器： 13456-000 充电桩：12477-050 电池电源线(0.45 m) ： 12676-000L Acuity定位器： 13700-000 操纵杆：13558-000 推车：75020-000	37162-01014

注：移动机器人的现有客户，请先联系本公司销售人员订购其他移动机器人以保证车队管理的适当性。
注：有关上一代型号，请参考样本。

车队运行工作平台解决方案

产品名称	配置和附件	型号
车队运行工作平台(FLOW) Core许可， 1年	获得主FLOW Core许可续订1年的权利	20271-800
车队运行工作平台(FLOW) Core许可， 5年	获得主FLOW Core许可续订5年的权利	20271-806
车队调度管理控制器	EM2100设备带有120天车队运行工作平台的临时许可	20271-900

* 如要获取最新版本的车队运行工作平台（FLOW） Core软件，请咨询本公司销售人员。
* 如1年许可期满未续订，将导致OMRON AMR解决方案车队管理功能的停用，直到续订许可。进行4次1年续订后，所有车队管理功能将持续有效，无需后续的续订。

选配件

产品名称	规格说明	配置和附件	型号
高精度定位系统 (HAPS) -LD-60/LD-90	单传感器	传感器 × 1，安装支架 × 1，电源连接器 × 1，RS-232 连接器 × 1，宽度为25毫米的磁带（南极朝上， 50米/卷）	13660-100
高精度定位系统 (HAPS) -LD-60/LD-90	双传感器	传感器 × 2，安装支架 × 2，电源连接器 × 1，RS-232 连接器 × 2，宽度为25毫米的磁带(南极朝上， 50米/卷)	13660-000
高精度定位系统 (HAPS) -LD-250	单传感器	传感器 × 1，安装支架 × 1，电源连接器 × 1，RS-232 连接器 × 1，宽度为25毫米的磁带(南极朝上， 50米/卷)	21374-100
高精度定位系统 (HAPS) -LD-250	双传感器	传感器 × 2，安装支架 × 2，电源连接器 × 1，RS-232 连接器 × 2，宽度为25毫米的磁带(南极朝上， 50米/卷)	21374-000
	磁带	宽度为25毫米的磁带 (南极朝上， 50米/卷)	14925-000
单元对齐定位系统 (CAPS)	软件许可	在每个AMR上分别激活软件许可。通过SetNetGo上传至AMR	20271-805
Acuity定位器	-	摄像头，安装套件，电缆，水平校验套件	13700-000
触摸屏	-	带支架的触摸屏，带支架的电源，从核心控制器到电源的电源线 (33 cm)，从电源到触摸屏的电源线(183 cm)，触摸屏与核心控制器之间的以太网网线(153 cm)，触摸屏与AIV 安装表面之间的垫片，软件包(包括触摸屏支持软件)	13605-000
侧面激光传感器	标配	激光器 × 2，电缆 × 1	13456-000
侧面激光传感器	套件	激光器 × 2，电缆 × 1，安装套件 × 2，金属盖 × 2	13456-100

配件

产品名称	规格说明	配置和附件	型号
电池 - LD-60， LD-90	-	-	18578-000
电池 - LD-250	-	-	20452-000
充电桩	-	充电桩，交流电源线	12477-000
充电桩	扩展壁架	充电桩，交流电源线，扩展壁架 (用于推车运输装置)	12477-050
操纵杆	电缆长度： 0.6 - 3 m	-	13558-000
分接电缆	-	DB44HD分接电缆 (用于数字I/O接口的D-SUB44针电缆)	14165-000
顶板 -LD-60， LD-90	OEM型号的顶盖	-	12944-000
顶板 -LD-250	OEM型号的顶盖	-	20458-002
推车*	-	-	75020-000
电池电源线	电缆长度： 0.45 m	-	12676-000L

* 推车仅适用于LD-CT型号。

移动机器人-LD平台 LD-60， LD-90， ESD OEM和推车运输装置

项目		LD-60， LD-90， ESD OEM		推车运输装置		备注
项目		37032- □□□□□	37042- □□□□□	37142- □□□□□	37162- □□□□□	备注
本体材质		聚碳酸酯
尺寸(长×宽×高)		699 × 500 × 383 mm		894 × 1074 × 1394 mm *		* 所示高度包括 WiFi 天线
重量(带电池)		62 kg		81 kg (车辆) /23 kg (推车)
环境	环境温度	5至40 °C
	环境湿度	5至95 % (无结露)
	运行环境	仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体				阳光直射可能导致安全激光发生误报
	防护等级	IP20
	洁净等级	Fed Class 100、ISO Class 5
地板条件	地板要求	油毡、环氧树脂或混凝土(无水、无油、无尘土)
	地板最小平整度	FF25 (ACI 117 标准) *				* ACI 117 是美国混凝土协会的混凝土地板标准。FF为平整度，FL 为水平度。平整度数字越大，则表示地板越平整。FF25是一个相当宽松的规范标准。
	可跨越的台阶	最大为 15 mm*1	最大为 10 mm*1	最大为 5 mm*2	最大为 5 mm*2	1 对于LD-60和LD-90，跨越这些台阶时的速度需要达到250-300 mm/s 和250 mm/s。以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动系部件的寿命。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。台阶应采用平滑的圆形轮廓。 2 带有推车的推车运输装置能以250mm/s的速度在5 mm的间隙或台阶上行驶，但不应将这种情况视为正常使用条件。经常行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动系部件的寿命。
	可跨越的间隙	最大为 15 mm	最大为 15 mm	最大为 5 mm*2	最大为 5 mm*2
	爬坡能力	低于1：12 (最大重量为60 kg时) 仅限平整地板 (超过60 kg时)		仅限平整地板
导航	路径选择	通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位，自主选择路径
导航	环境地图绘制方法	通过移动机器人扫描环境，在MobilePlanner中上传扫描数据
有效载荷	最大重量	60 kg	90 kg	105 kg*	130 kg*	* 不含推车重量
移动性能	最大速度	1800 mm/s	1350 mm/s	1350 mm/s	900 mm/s
	最大旋转速度	180°/s	180°/s	100°/s
	停止位置精度	± 100 mm位置精度*， ± 2°角度精度				* ±10 mm位置精度， ±0.5°角度精度 (带选配件的情况下)， (高精度定位系统) ±25 mm位置精度， ±1°角度精度 (带选配件的情况下)， (单元对齐定位系统)
驱动轮	材质	无痕尼龙泡沫填充橡胶，不导电
驱动轮	尺寸	200 (直径) × 50 mm (公称尺寸)， 2个
被动脚轮	材质	以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃
被动脚轮	尺寸	75 (直径) × 41 mm (公称尺寸)， 4个
电源	电池	DC 22-30 V
	容量	电池组的标称容量为 72 Ah
	运行时间	约15小时(连续运行)				不携带有效载荷的的情况下
	充电时间	约4小时(比例为 5:1)
	电池寿命	2,000个充电周期(电池组标称值)
	充电方法	自动/手动
	辅助电源	DC 5 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 12 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 20 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 22-30 V， 4 A用户用电池电源× 2 DC 22-30 V， 10 A用户用电池电源* DC 22-30 V， 10 A安全用电池电源*				DC 5 V， 12 V， 20 V和22～30 V 的电源可向外部设备供电。 * 用户用电池电源 10 A和安全用电池电源10 A
标准	统一标准	EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
	相关标准	EN 1525 / ANSI B56.5
	无线	IEEE 802.11 a/b/g
安全功能	安全扫描激光传感器	1个位于前部 1级 PLd (ISO13849-1) 检测距离：15 m 检测角度：240°
	紧急停止按钮	1个位于操作面板上		1个位于HMI后部的触摸屏， 1个位于操作面板
	后部声呐	2个位于后部， 2 m范围				每对包括一个发射器和一个接收器，二者一起工作
	前部保险杠	1个位于平台前部， 2对传感器
	前下部激光传感器	1个位于平台前部 1级检测距离：4 m 检测角度：126°
	侧面激光传感器	选配件*		2个位于HMI后部的水平管 1级检测距离：4 m 检测角度：270°		* 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装
	指示灯	两侧各有一个灯盘		两侧各有一个灯盘，信标位于HMI后部
	扬声器	3.5英寸，最大功率为80 W
操作界面	屏幕/ 触控板	3.5英寸 TFT 320 × 240像素，彩色屏幕		7.0英寸 TFT液晶触摸屏， 18/24 位RGB
操作界面	按钮	“启动”按钮：绿色 “关闭”按钮：红色制动释放按钮：橙色钥匙开关 (禁用“关闭”按钮) *		“启动”按钮：绿色 “关闭”按钮：红色制动释放按钮：橙色钥匙开关 (禁用“关闭”按钮) *，锁定按钮，解锁按钮		* 钥匙开关可用于禁用“关闭”按钮，以避免意外关机或篡改。
用户 I/F	无线	IEEE 802.11 a/b/g
	以太网端口	1 x 用户LAN， 1 x 维护LAN， Auto-MDIX
	串行端口	RS-232 × 2
	数字I/O	16个输入， 16个输出
	模拟I/O	8个输入(0至30 V)， 4个输出(0至20 V)
	音频	数字音频输出，音频输入/音频输出
推车锁	锁定方法	不可用		自动

移动机器人-LD平台 LD-250 OEM

项目		LD-250 OEM	备注
项目		37222-□000□	备注
材质		铝
尺寸(长 × 宽 × 高)		963 × 718 × 383 mm	* 至顶板的高度。
重量		148 kg (含电池)， 129 kg (不含电池)
环境	环境温度	5至40 °C
	环境湿度	5至95 % (无结露)
	运行环境	仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体	阳光直射可能导致安全激光发生误报
	防护等级	IP20
	洁净等级	无
地板条件	地板要求	油毡、环氧树脂或混凝土 (无水、无油、无尘土)
	地板最小平整度	FF25 (ACI 117 标准) *	* ACI 117 是美国混凝土协会的混凝土地板标准。 FF为平整度， FL为水平度。平整度数字越大，则表示地板越平整。 FF25是一个相当宽松的规范标准。
	可跨越的台阶	最大为10 mm*	* 对于LD-250，机器人以600 mm/s 或更慢的速度跨越10 mm的台阶，以获得激光器和电池的最佳性能。
	可跨越的间隙	最大为15 mm	* 对于LD-250，机器人以600 mm/s 或更慢的速度跨越10 mm的台阶，以获得激光器和电池的最佳性能。
	爬坡能力	仅限平整地板(满载)
导航	路径选择	通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位，自主选择路径
导航	环境地图绘制方法	通过移动机器人扫描环境，在 MobilePlanner中上传扫描数据
有效载荷	最大重量	250 kg
移动性能	最大速度	1.2 mm/s
	最大旋转速度	120°/s
	停止位置精度	± 100 mm位置精度*， ± 2°角度精度	* ±10 mm位置精度， ±0.5°角度精度(带选配件的情况下)， (高精度定位系统)±25 mm位置精度， ±1°角度精度(带选配件的情况下)， (单元对齐定位系统)
驱动轮	材质	铝制聚氨酯胎面
驱动轮	尺寸	200 (直径) × 50 mm (公称尺寸)， 2个
被动脚轮	材质	导电固体聚氨酯
被动脚轮	尺寸	127 (直径) × 51 mm (公称尺寸)， 4个
电源	电池	DC 22-30 V
	容量	电池组的标称容量为 72 Ah
	运行时间	约13小时(连续运行)	不携带有效载荷的的情况下
	充电时间	约4小时(比例为 5:1)
	电池寿命	2,000个充电周期(电池组标称值)
	充电方法	自动/手动
	辅助电源	DC 5 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 12 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 20 V ± 5%， 1 A辅助电源 DC 22-30 V， 4 A用户用电池电源× 2 DC 22-30 V， 10 A用户用电池电源* DC 22-30 V， 10 A安全用电池电源*	DC 5 V， 12 V， 20 V和22～30 V 的电源可向外部设备供电。 * 用户用电池电源10 A和安全用电池电源10 A
标准套件	统一标准	EN IS0 12100 / EN ISO 13849-1 / EN 60204-1
	相关标准	EN 1525 / ANSI B56.5
	无线	IEEE 802.11 a/b/g
安全功能	安全扫描激光传感器	1个位于前部 1级 PLd (ISO13849-1) 激光最大半径3 m，用于安全区域一般感应半径40 m 检测角度：240°
	紧急停止按钮	1个位于操作面板上，每侧一个(共3个)
	后部传感器	飞行时间(TOF)传感器
	前下部激光传感器	1个位于平台前部 1级检测距离：4 m 检测角度：126°
	侧面激光传感器	选配件*	* 2个位于有效载荷结构的两侧，由用户安装
	指示灯	两侧各有一个灯盘
	扬声器	3.5英寸，最大功率为80 W
操作界面	屏幕/ 触控板	3.5英寸 TFT 320 × 240像素，彩色屏幕
操作界面	按钮	“启动”按钮：绿色 “关闭”按钮：红色制动释放按钮：橙色钥匙开关(禁用“关闭”按钮) *	* 钥匙开关可用于禁用“关闭” 按钮，以避免意外关机或篡改。
用户 I/F	无线	IEEE 802.11 a/b/g
	以太网端口	1 x 用户LAN， 1 x 维护LAN， Auto-MDIX
	串行	RS-232 × 2
	数字I/O	16个输入， 16个输出
	模拟I/O	8个输入(0至30 V)， 4个输出(0至20 V)
	音频	数字音频输出，音频输入/音频输出
推车锁	锁定方法	不可用

MobilePlanner地图规划软件

操作系统	Windows 10 (32位/64位版本)
CPU	推荐使用1.5 GHz双核CPU
主内存	最小为1.5 GB (推荐使用4 GB以上内存)
硬盘	可用空间至少为200 MB
显存	最小为256 MB
显示器	XGA 1024 × 768， 1600万色
支持的语言	日语、英语、德语

车队调度管理控制器

型号	20271-900
尺寸- 宽 × 深 × 高	430 × 495.3 × 43.7 mm
重量	9.1 kg
安装方法	在标准19英寸设备机架中采用1U机架安装
电源	AC 100-240 V (典型功率为100 W)
功耗	最大200 W
工作温度	10至35 °C
存放温度	-25至60 °C
工作湿度	8至90% (无结露)
存放湿度	5至95% (无结露)
底架防护等级	IP20
CPU	Intel® Xeon® CPU
主内存	32 GB DDR3
存储器	60 GB SSD
归档存储	4 TB HDD
通信端口	10/100/1000 以太网 × 4， USB × 4， VGA
状态显示屏	多段LCD

高精度定位系统

型号		13660-□00 (LD-60/90/105CT/130CT) 21374-□00 (LD-250)
传感器	深度	30 mm
	宽度	160 mm
	额定防护等级	IP64
	环境	-40至85 °C
	LED	电源，就位的磁带，左标记，右标记
磁带	宽度	25 mm
磁带	方向	南极朝上
标记 (磁带)	宽度	25 mm
	长度	以 500 mm/s 的驱动速度行驶时，最少为 300 mm
	方向	北极朝上
	与磁带分离	15 - 30 mm
连接	前部传感器	位于核心部件上的RS232-1 (/dev/ttyUSB9)
	后部传感器	位于核心部件上的RS232-2 (/dev/ttyUSB10)
	电源，两个传感器	辅助电源，使用附带的分线器电缆

Acuity定位器

型号	13700-□00
视野范围	140°
电源输入	通过电源连接器从平台提供DC 12 V (±10%)
功耗	最大为3.3 W

单元对齐定位系统（CAPS）

型号	20271-805
停止位置精度	* ±25 mm位置精度， ±1°角度精度
类型	软件许可

触摸屏

型号	13605-000
触控板	PCAP触摸传感器，黑色边框盖透镜
TFT显示屏	TFT液晶面板， 18/24位 RGB 并行接口， 7.0英寸 WVGA - 宽视角， 5点触控
背光	恒流LED电源
电源输入	通过电源连接器提供DC 5 V
功耗	最大为6.5 W

呼叫器

型号	13029-802
尺寸- 宽 × 深 × 高	141.4 × 74.7 × 30 mm
重量	190 g
安装方法	用四个螺钉安装到提供的壁框上
电源	DC 12 V
功耗	0.5 A， 6 W (典型)
WiFi	IEEE 802.11 a/b/g/n
通信端口	以太网
I/O	输入 × 2，输出 × 2 (最大为DC 30 V， 2 A)

电池

型号	18578-000 (LD-60/90/105CT/130CT) 20452-000 (LD-250)
运行时间 (不携带有效载荷的情况下)	约15小时(连续运行)(LD-60/90) 约13小时(连续运行)(LD-250)
重量	19 kg
电压	DC 22-30 V
容量	72 Ah (电池组的标称容量)
充电时间	约4小时
使用寿命	2,000个充电周期(放电深度为80%时)(电池组标称值)，约7年：16小时/天， 5天/周约4年：19小时/天， 7天/周(全时)

充电桩

型号	12477-0□0
电流	8 A*1
触点	2
电源	AC 100至240 V， 50至60 Hz
功耗	800 W
湿度	5至95 % (无结露)
温度	5至40°C
尺寸(宽 × 深 × 高)	349 × 369 × 315 mm 495 × 495.5 × 317 mm (带地板垫板)
重量	8.2 kg
安装方式	采用墙壁支架，直接安装在地板上，或使用地板垫板安装在地板上
指示灯	开启 - 蓝色充电 - 黄色
接头	用于在平台以外的地方给电池充电

*1 交流电源开关中的热保险丝（用于传统对接站开关的10 A延时保险丝）

操纵杆

型号	13558-000
重量	0.55 kg
防护等级	IP56

推车

型号	75020-000
尺寸(长 × 宽 × 高)	592 × 846 × 480 mm
重量	23 kg
额定防护等级	ESP评级
被动脚轮	2个位于前部， 2个位于后部(弹簧式)
脚轮直径	100 mm (公称尺寸)
脚轮制动器	位于2个后部脚轮位置